Se encuentran citas oficiales de Mambrillas en 1587. Su nombre procede de M;ambligas, diminutivo de Mamblas (en clara relación con los cercanos picos del mismo nombre), derivado a su vez del latín ?mamulas?, o pechos de mujer. Mambrillas, vinculado al Alfoz de Lara, el más extenso e importante de todos los alfoces burgaleses desde el 929 d.C.y próximo al monasterio de Arlanza, tiene su momento de máximo esplendor en el final del mundo medieval. En 1186 varios nobles hacen entrega de alguna de sus propiedades en esta villa al mismo cenobio.
A pesar de todo parece que esta aldea siempre estuvo vinculada a la ?civitas? de Lara, pues aunque la misma no aparezca en el Becerro de Behetías, el año 1459 los vecinos participan en el proceso que dará lugar a la promulgación de las Ordenanzas de la villa de Lara y su Tierra. El año 1587 figura recogida como Mambligas. En esta zona tiene un mayor entronque las más ancestrales tradiciones épicas de nuestra rica literatura medieval como son el poema de Fernán González y sobre todo la leyenda de los Siete Infantes de Lara. Todavía se puede apreciar sus construcciones de arquitectura popular serrana, sus cuatro hornos, el molino, y por supuesto el templo parroquial dedicado al patrono de la villa, San Juan Bautista, construido en el siglo XV.